Quy ước trực quan Ebook (đọc kèm mọi lecture)

Mục tiêu: mỗi bài vừa đọc hiểu, vừa nhìn là nhớ.
Không thay thế toán — chỉ làm toán/ý tưởng “có hình”.

1. Mỗi lecture phải có đủ 5 lớp hình

Lớp	Tên trong bài	Vai trò	Độ dài
V0	Hình nhanh 30 giây	Một ASCII / bảng “nhìn là hiểu” ngay sau khung 6 câu	≤ 20 dòng
V1	Sơ đồ cốt lõi	Pipeline / vòng kín / so sánh A vs B	1–2 hình
V2	Bảng đối chiếu	So với phương án khác (cột: khi nào / không khi nào)	≥ 1 bảng
V3	Demo đọc được	Code + chú thích + kỳ vọng output (số/plot chữ)	1 demo
V4	Một hình nhớ mãi	Cuối bài: 1 khung tóm tắt mang sang bài sau	≤ 12 dòng

Nếu thiếu một trong năm lớp → bài chưa “QA trực quan” xong.

2. Bộ ký hiệu ASCII thống nhất

──► / ◄──     luồng tín hiệu / lực
│ ▼ ▲         thứ tự thời gian / nhân quả
┌─┐ └─┘       khối chức năng (estimator, controller…)
[…]           khối thuật toán
(~)           nhiễu / bất định
★             điểm cần nhớ / kết luận
≈             xấp xỉ / tuyến tính hóa
≠             chống chỉ định / hiểu sai hay gặp

Callout thống nhất (copy nguyên mẫu):

> 🖼️ **Hình nhanh:** …
> 🇻🇳 **Chuyện thật (sân A/B/C/D):** … (vui nhẹ, có địa chỉ VN; không thay công thức)
> ⚡ **Nhớ một câu:** …
> ⚠️ **Lỗi hay gặp:** …
> 🔗 **Sang bài sau mang theo:** …
> 🧪 **Kỳ vọng demo:** …

Giọng: ví von được, đùa nhẹ được; claim và demo thì vẫn lạnh như hội đồng yêu cầu.

3. Màu nghĩa (dùng chữ, không phụ thuộc theme)

Trong bảng/so sánh, luôn theo thứ tự cột:

| Nên / ✅ | Không / ❌ | Gần đúng / ≈ |

Với UAV của bạn (path + đa mục tiêu), thêm cột “nghĩa với năng lượng / gió / độ phủ” khi phù hợp.

4. Checklist QA nội dung (áp dụng toàn sách)

Trả lời “có” cho mọi mục trước khi coi bài xong:

Khung 6 câu trả lời cụ thể, không sáo rỗng.
Có ít nhất 1 ASCII minh họa cơ chế (không chỉ bullet).
Demo chạy độc lập; có dòng “kỳ vọng thấy gì”.
Có mục gắn RL–UAV hoặc gắn path-planning đa mục tiêu của bạn.
Checklist cuối hỏi được bằng câu ngắn (không hỏi lại lý thuyết dài).
Link Trước/Sau đúng.
Thuật ngữ khớp 00_MucLuc (\(x,u,z,\hat{x}\), cost/reward).

5. Bản đồ “nhìn một cái nhớ cả khóa”

                         BẠN ĐANG LÀM GÌ?
         Path / coverage đa mục tiêu: năng lượng · độ phủ · quỹ đạo · gió
                         (chưa sim động lực · chưa build)
                                    │
                    khóa này vá 3 lỗ: bay được? biết mình ở đâu? ai bám?
                                    │
     ┌──────────────┬───────────────┼────────────────┬──────────────┐
     ▼              ▼               ▼                ▼              ▼
  Chương A       Chương B        Chương C         Chương D      Capstone
  Đứng/bám       Đường/bay nổi   Pose/map         Nhìn & học     An toàn
  Lec 1–5        Lec 6–10        Lec 11–16        Lec 17–23      file 05
     │              │               │                │
     │ f, PD, LQR   │ A*, RRT,      │ belief, KF,    │ camera, CNN,
     │              │ min-snap,MPC  │ SLAM/VIO       │ RL đúng tầng
     └──────────────┴───────┬───────┴────────────────┘
                            ▼
              Paper: baseline cổ điển + metric trung thực + claim hẹp

Đọc chi tiết đối chiếu nghiên cứu ↔ khóa: 00A_….
Neo ý nghĩa Việt Nam / thời sự: 00C_… — sau mỗi Hình nhanh, gắn 1 tình huống sân A/B/C/D.

Ebook Robotics · RL–UAV